Du brauchst zur Einreise einen negativen Test und musst dann innerhalb von 24 Std. einen Test in DK machen.
Wenn du mit dem Auto über Flensburg fährst geht das z.b. direkt hinter der Grenze beim ersten Rastplatz Frøslev der in DK kommt.
Zusätzlich solltest du dich auf
https://covidresults.dk registrieren, dann kommt das Ergebnis online und du ķannst es für den Einkauf oder das Restaurant benutzen
Das Regelung gibt es schon länger und ist beim auswärtigen Amt oder auch ADAC nachzulesen.
Was für den Transit ( Sylt Fähre) gilt und wie das kontrolliert wird kann ich dir leider nicht sagen