Ich halte es für grob fahrlässig sich bei einem selbstfahrenden Auto auf nur eine Modalität zu setzen auch im Hinblick auf Manipulation. Ich denke eine Fusion ist die beste und sicherste Lösung. Lidar, optisch, ultraschall, akkustik am besten auch eine künstliche Nase
Hier kann man sehen wie sich zB visuelle *NNs relativ einfach manipulieren lassen:
https://arxiv.org/abs/1707.08945
https://arxiv.org/pdf/1802.06430.pdf